solveFBIK(skeleton, targets, iters=30, tolerance=1e-5, pin_root=False)
このソルバは、solvefbik VEX関数と等価です。
skeleton
解を求めるhou.ik.Skeleton。 ジョイントのトランスフォームは、その解で更新されます。
targets
特定のジョイントのゴールトランスフォームを示したhou.ik.Targetのリスト。 どれかのターゲットがジョイントに取り付けられていない場合、または、複数のターゲットが同じジョイントに取り付けられている場合は、hou.ValueErrorを引き起こします。
iters
実行する反復回数の最大数。
toleranceパラメータを使用すれば、ソルバを早く終了させることができます。
tolerance
収束をチェックする時に使用する許容値。デフォルトは1e-5です。
位置がこの許容値内に収束すれば、アルゴリズムが停止します。
0にすると、ソルバは常にitersの反復回数をそのまま実行します。
pin_root
ルートジョイントの移動を許可するかどうかを指定します。