solvePhysFBIK(skeleton, targets, com_target=None, iters=30, damping=0.5, tolerance=1e-5)
このソルバは、solvephysfbik VEX関数と等価です。
skeleton
解を求めるhou.ik.Skeleton。 ジョイントのトランスフォームは、その解で更新されます。
targets
特定のジョイントのゴールトランスフォームを示したhou.ik.Targetのリスト。 どれかのターゲットがジョイントに取り付けられていない場合、または、複数のターゲットが同じジョイントに取り付けられている場合は、hou.ValueErrorを引き起こします。
com_target
スケルトンの重心のゴール位置を指定したオプションのhou.ik.Target。
iters
実行する反復回数の最大数。
toleranceパラメータを使用すれば、ソルバを早く終了させることができます。
damping
ソルバの減衰係数。 例えば、ターゲットに到達不可な時に値が大きいほどより安定した結果が得られます。 しかし、値が大きすぎると、収束に多くの反復が必要になります。 通常では約0.5が適切な初期値です。
tolerance
収束をチェックする時に使用する許容値。デフォルトは1e-5です。
位置がこの許容値内に収束すれば、アルゴリズムが停止します。
0にすると、ソルバは常にitersの反復回数をそのまま実行します。