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このノードは、エージェントの視点でのサンプルの範囲の衝突の回数を計算します。 この出力は、Fuzzy Input VOPとの併用に適しており、どの方向が遮られているかに基づいて決定を行ないます。
パラメータ
Particle Scale
衝突検出に使用するパーティクルの半径。
Max Distance
交差に対する最大検索距離。
Samples
Horizontal FOV から投射する光線の数。
Horizontal FOV
水平方向での視野(度単位)。
Max Collision Time
報告される衝突回数が、0とこの値の間に制限されます。 これにより、衝突回数がFuzzy Input VOPで使用されるクリスプ(明確な)範囲内に必ず入るようにすることができます。
出力
Horizontal FOV における、各サンプルの衝突の回数を含んだ浮動小数点の配列。
Examples
The following examples include this node.
Fuzzy Logic Obstacle Avoidance Example Example for Fuzzy Defuzz VOP node
このサンプルでは、Fuzzy Logicコントローラを使用して実装されたエージェントの障害物回避とパスへの追従を説明しています。
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