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| Since | 20.0 |
このIKソルバは、 root 、 mid 、 tip のジョイントの位置と向きを計算します。 root ジョイントは rootdriver に位置し、 tip ジョイントは goal の位置に到達しようとします。
root ジョイントから goal までの距離がIKチェーンの長さよりも短い場合、IKチェーンは曲がります。曲げが生じる mid ジョイントは、 twist で向きが決定された回転平面上に位置します。
root ジョイントから goal までの距離がジョイントチェーンの長さよりも長い場合、ジョイントチェーンは真っすぐになり、 tip の位置は goal の方向に可能な限り遠くまで到達します。 stretch がTrueに設定されている場合、ジョイントは goal 位置に到達するまで伸びます(軸に沿ってスケールされます)。
入力 ¶
root:
Matrix4
ルートジョイントのトランスフォーム行列。
mid:
Matrix4
中間ジョイントのトランスフォーム行列。
tip:
Matrix4
先端ジョイントのトランスフォーム行列。
rootdriver:
Matrix4
ルートジョイントの位置。
twist:
Matrix4
ジョイントが曲がる回転平面の向き。
goal:
Matrix4
先端ジョイントの目標位置。
stretch:
Bool
Trueに設定すると、ルートジョイントと中間ジョイントは、 goal の位置に到達するために初期の長さを超えて伸びて、ジョイントの方向に沿ってトランスフォームがスケールされます。
blend:
Float
IKソルバの効果をブレンドします。 1の値は効果が完全に有効になり、0の値はIKソルバの効果がありません。
出力 ¶
rootout:
Matrix4
ルートジョイントの出力ワールド空間トランスフォーム。
midout:
Matrix4
中間ジョイントの出力ワールド空間トランスフォーム。
tipout:
Matrix4
先端ジョイントの出力ワールド空間トランスフォーム。
